在实际的工程应用中，用户可以按照类的规定把要传输的数据映射到相应的对象中，CAN叩en规定了相应的地址区间用于发送和接收总线上的数据，节点之间的数据发送与接收主要以PDO和sDO报文进行。程序设计中的CAN叩en总线协议编程流程和内容如下。
（l）CAN0pen的初始化。对每个节点编写cAN叩en的初始化程序，定义每个节点与总线上其他节点间的数据收发对应关系，建立节点的数据收发表。
（2）发送PDo报文到e^Nopen总线。发送PDo信息到CANoPen总线就是把数据写入输出映象区，模块的硬件会按照一定的周期，或当数据发生变化时，把PDo发送到CANopen总线上。
（3）从cANopen，9.线接收pDo。从eANopen总线接收PDO信息就是从输入映象区读取数据，映象地址根据CAN叩en初始化代码进行分配，接收信息时，按优先级排列依次分配输入映象地址。板来对设备的行走速度进行控制。与设备行走速度有关的因素包括：力普变频器发动机转速、行走泵排t、行走马达排t。当行走速度藉要增加或减少时，首先调整行走泵排t，其次调整发动机转速，行走马达排t根据负荷自行调整。应尽可能使发动机转速处于节能转速，或接近节能转速。当左、右车轮转速比值超过设定值时，提示“打滑”，启动防滑程序。