齿面接触疲劳强度计算方法
应按齿轮节点处进行计算。当两齿轮相接触并随载荷时，理论上为线接触，但由于弹性变形，实际上是呈现面接触。在接触面的中垂面上接触应力最大。由于斜齿轮的轮齿倾斜，总重合度增加，接触线长度增大，曲率半径按照法面计算。
齿根弯曲疲劳强度计算齿轮弯曲疲劳强度，以齿根处为最弱。进行齿轮弯曲疲劳强度计算时，应将齿根作为悬臂梁来考虑。在产生弯曲应力的同时，也存在着压应力与剪应力。
但后二者与弯曲应力相比要小得多，故在此不做考虑，仅按齿根危险剖面的弯曲应力进行计算，并以受拉边为计算依据。在高速齿与中间齿中，在分度圆处为作用力与反作用力，大小相等但方向相反。应大小齿轮都要检验，先检验大。
从上面两表看出，结果基本一致，误差很小在可接受范围之内，因此该程序满足计算要求。
利用Matlab的GUI模块及绘图功能，设计了求解该机器人过程的人机交互界面。通过分析计算可以看出，机器人执行端的位置运动学只与3-TPT并联机构的主动输入有关，而执行端的转动仅与辅助支链的输入有关。以上结果为对该机器人进行控制研究提供理论依据。